意味
①「（道徳上・法律上の）義務」②「（複数形で）職務，任務」③「税，関税」
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① It is our duty to protect the environment.
環境を守ることは私たちの義務だ。
③ You can buy perfume duty-free at the airport.
空港では香水を免税で買える。
定型表現
on duty「勤務中で」⇔ off duty「勤務時間外で，非番で」
duty-free「免税の（で）」
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The nurse is on duty tonight.
その看護師は今夜は勤務だ。
「義務」の意味では obligation と似ていますが，duty は「道徳的にすべきこと」という含みが強い語です。